#include <Eigen/Dense>
#include "params.h"

// 机器狗参数
double H_X = 0.275;  // (2.2)
double H_Y = 0.0625; // (2.2)
double L_1 = 0.088;  // (2.2)
double L_2 = 0.27;   // (2.2)
double L_3 = 0.27;   // (2.2)
double Mass = 5.0;   // 质量
// 机器狗惯性张量
double I_B_array[3][3] = {{0.31, 0, -0.05},
                          {0, 1.09, 0},
                          {-0.05, 0, 1.12}};

double p_x_offset = -0.018;
double kp = 0.15;

// 控制周期
double DELTA_T_MPC = 0.01;
double DELTA_T = 0.002;

// MPC限制条件
double INF = 1e10;
double f_max = 1000.0;
